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多少基督徒在心力交瘁下，含泪唱此诗，以泄悲戚，呼求主，牵手扶导前路。本诗的作者也在这情境下，写了这首曲调柔和撼人心弦的圣诗。

陶赛（Thomas A. Dorsey, 1899~1993）出生在美国乔治亚州，父亲是牧师，母亲是教会的司琴。他体会到黑人在南方是很少有进展的机会，所以在十多岁时，只身离家去芝加哥音乐界谋生，曾在餐厅弹奏钢琴娱客。 

1920年，他进入芝加哥作曲学校，不久他的黑人悲歌（Negro Blues，又名蓝调或勃鲁斯）大受欢迎，这是一种表现黑人自怜忧悒的曲调。1921年秋，他因体弱多病，情绪坠入谷底，他的伯父带他去全国黑人浸信会大会，他被感动而加入诗班。他写了些悲吟的福音诗歌，却没有人愿出版。 一年后，陶赛又重操旧业，演奏他的爵士歌曲。

在1920年代中，他已是著名的黑人作曲家，但名利使他远离了 神。 1926年他因病萌生自杀的念头，幸获哈利会督及时指破迷津，并助他重拾信心。可是因他的福音诗歌远不如他的爵士歌曲那么畅销，不久他又走回了娱乐圈。直到他的版权收入足以养生时，才全时间奉献于圣乐事工。

1931年，他任芝加哥浸信会音乐主任，在各地黑人教会，迅速地推广黑人福音诗歌。1932年，他在密苏里州圣路易市参加一盛大的奋兴会时，收到他父亲电报，传来妻子难产而亡的噩秏。他即刻回家，抱着初生的儿子感谢神，赐给他爱妻遗留的珍宝。然而数日后婴儿亦夭折了，这双重的打击令他心碎欲绝，数日来他不食不眠，他无法想象失去了家人后，孑然一身，自己如何存活？他抱怨神为何让他深陷痛苦中！葬礼后，他回到空寂的家，坐在琴旁，随手弹出了这首「亲爱主，牵我手」。 下一个主日，他亲自伴奏诗班，在教会中献唱此诗。 陶赛是最具影响力的美国黑人福音诗歌作家。他一共作有二百五十多首诗歌。

这首圣诗英文原名是Take My Hand, Blessed Lord，他与牧师再三祷告后，将Blessed Lord 改为 Precious Lord。 这首诗被译成三十二种语文。